TCP 点又称工具中心点，是为了保证机器人程序和位置的重复执行而引入的。_答案

【判断题】

TCP 点又称工具中心点，是为了保证机器人程序和位置的重复执行而引入的。

A. 对

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【判断题】

机器人控制器是根据指令及传感器信息控制机器人完成一定动作或作业任务的装置。

A. 对

B. 错

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RS-232C 接口标准允许多于三个站点同时通信。

A. 对

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交互系统是实现机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。

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在电流分流电路中，电阻值越大，流过它的电流也就越大。

A. 对

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几个电阻并联后的总电阻值一定小于其中任一电阻的阻值。

A. 对

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机器人系统结构通常由四个相互作用的部分组成：机械手、环境、任务和控制器。

A. 对

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F940GOT 触摸屏的 RS-422 接口用于与 PLC 的RS-232C 接口连接。

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一个自由度施加一定规律的控制作用，机器人就可实现要求的空间轨迹。

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A. 对

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三相电路中不对称负载星形连接，只要有中性线，负载的相电压总是对称的。

A. 对

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无论是电流互感器还是电压互感器，其二次绕组一端与铁芯都必须可靠接地。

A. 对

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额定电压 380V、额定功率 10~30kW 电动机的额定电流值大约为额定功率千瓦数的两倍。

A. 对

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去除触摸屏表面的污渍，正确的清洁方法是用蘸有少量肥皂水的湿布檫拭污渍

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触摸屏的尺寸是 5.7 寸,指的是对角线长度。

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一般而言,PLC 的 I/O 点数要冗余为 20%。

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PLC 中如果没有电源供电，内容会消失的储存器类型是 EEPROM。

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1969 年美国数字设备公司研制出第一台 PLC。

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PLC 输入电路一般由光电耦合电路进行电气隔离防止干扰。光电耦合器由发光二极管和光敏晶体管组成。

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键连接的失效形式是较弱工作面压溃（静连接）过度磨损（动连接）

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齿形带属于带传动的一种，所以也不能保证准确的传动比。

A. 对

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滚珠丝杠在螺母与丝杠间增加了钢珠，所以它的反向间隙要比普通丝杠大。

A. 对

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【判断题】

三视图的尺寸对应关系为：主俯视图长对正；主左视图高平齐；左俯视图宽相等。

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完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。

A. 对

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“应付职工薪酬（贷方累计发生额）”其中项“社会保险费”包括企业负担部分和个人负担两部分。

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【判断题】

工业总产值包括购进后直接转卖的商品。

A. 对

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【判断题】

企业对外销售的半成品应作为最终产品计算工业总产值。

A. 对

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不合格产品和次品不应计算工业总产值。

A. 对

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【判断题】

副产品和联产品不应计入工业总产值。

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工业企业中工业部门使用的自产成品价值不计入工业总产值。

A. 对

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【判断题】

报告期内生产但未销售的成品价值不应计入工业总产值。

A. 对

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平均销售单价应根据不同品种的成品销售收入除以销售量计算平均销售单价，而不应按同一单价计算工业总产值。

A. 对

B. 错

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【判断题】

凡来料加工，加工企业只收取加工费的，一律按财务上结算的加工费计算工业总产值。

A. 对

B. 错

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【判断题】

委托加工的工业企业按全价计算工业总产值。

A. 对

B. 错

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【单选题】

___，积分控制可以使调速系统在无静差的情况下保持恒速运行。

A. 稳态时

B. 动态时

C. 无论稳态还是动态过程中

D. 无论何时

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【单选题】

当初始信号为零时，在阶跃输入信号作用下，积分调节器___与输入量成正比。

A. 输出量的变化率

B. 输出量的大小

C. 积分电容两端电压

D. 积分电容两端的电压偏差

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【单选题】

自动调速系统稳态时，积分调节器中积分电容两端电压___。

A. 一定为零

B. 不确定

C. 等于输入电压

D. 保持在输入信号为零前的对偏差的积分值

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【单选题】

在自控系统中___常用来使调节过程加速。

A. Pl调节器

B. D调节器

C. PD调节器

D. ID调节器

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【单选题】

对转动惯量较大的负载，步进电动机启动时失步，其原因可能是___。

A. 负载过大

B. 电动机过大

C. 启动频率过低

D. 启动频率过高

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【单选题】

微分环节和积分环节的传递函数___。

A. 互为倒数

B. 互为约数

C. 线性关系

D. 不相关

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【单选题】

若理想微分环节的输入为单位阶跃，则其输出的单位阶跃响应是一个___。

A. 脉冲函数

B. 一次函数

C. 正弦函数

D. 常数

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【单选题】

实际的自控系统中，RC串联网络构成微分电路并不是纯微分环节，相当一个___，只有当RC<<1时，才近似等效为纯微分环节。

A. 微分环节与积分环节相串联

B. 微分环节与比例环节相串联

C. 被分环节与惯性环节相串联

D. 微分环节与延迟环节相串联

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【单选题】

双闭环无静差调速系统中，转速调节器一般采用___。

A. PI调节器

B. P调节器

C. I调节器

D. PD调节器

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【单选题】

由于比例调节是依靠输人偏差来进行调节的，因此比例调节系统中必定___

A. 有静差

B. 无静差

C. 动态无静差

D. 不确定

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【单选题】

若要使PI调节器输出量下降，必须输入___的信号。

A. 与原输入量不相同

B. 与原输入量大小相同

C. 与原输入量极性相反

D. 与原输入量极性相同

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【单选题】

在带P1调节器的无静差直流调速系统中，可以用___来抑制突加给定电压时的电流冲击，以保证系统有较大的比例系数来满足稳态性能指标要求。

A. 电流截止正反馈

B. 电流截止负反馈

C. 电流正反馈补偿

D. 电流负反馈

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【单选题】

实际的Pl调节器电路中常有锁零电路，其作用是___。

A. 停车时使PI调节器输出饱和

B. 停车时发出制动信号

C. 停车时发出报警信号

D. 停车时防止电动机爬动

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【单选题】

对采用Pl调节器的无静差调速系统，若要提高系统快速响应能力，应___。

A. 整定P参数，减小比例系数

B. 整定I参数，加大积分系数

C. 整定P参数，加大比例系数

D. 整定l参数，减小积分系数

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【单选题】

双闭环调速系统中转速调节器一般采用PI调节器，P的参数调节主要影响系统的___。

A. 稳态性能

B. 动态性能

C. 静差率

D. 调节时间

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【单选题】

若给PI调节器输入阶跃信号，其输出电压随积分的过程积累，其数值不断增长___。

A. 直至饱和

B. 无限增大

C. 不确定

D. 直至电路损坏

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【单选题】

步进电动机加减速时产生失步和过冲现象，可能的原因是___。

A. 电动机的功率太小

B. 设置升降速时间过慢

C. 设置升降速时间过快

D. 工作方式不对

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【单选题】

自动调速系统应归类在___。

A. 过程控制系统

B. 采样控制系统

C. 恒值控制系统

D. 智能控制系统

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【单选题】

转速负反馈调速系统对检测反馈元件和给定电压造成的转速扰动，___补偿能力。

A. 有

B. 没有

C. 对前者有补偿能力，对后者无

D. 对前者无补偿能力，对后者有

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【单选题】

转速负反馈有静差调速系统中，当负载增加以后，转速要下降，系统自动调速以后，使电动机的转速___。

A. 以恒转速旋转

B. 等于原来的转速

C. 略低于原来的转速

D. 略高于原来的转速

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【单选题】

转速负反馈调速系统能随负载的变化而自动调节整流电压，从而补偿___的变化。

A. 电枢电阻压降

B. 整流电路电阻压降

C. 平波电抗器与电刷压降

D. 电枢回路电阻压降

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【单选题】

闭环负反馈直流调速系统中，电动机励磁电路的电压纹被对系统性能的影响，若采用___自我调节。

A. 电压负反馈调速时，能

B. 转速负反馈调速时，不能

C. 转速负反馈调速时，能

D. 电压负反馈加电流正反馈补偿调速时，能

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【单选题】

单闭环转速负反馈系统中必须加电流截止负反馈，电流截止负反馈的作用是实现___。

A. 双闭环控制

B. 限制晶闸管电流

C. 系统的“挖土机特性”

D. 快速停车

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【单选题】

在转速负反馈系统中，闭环系统的静态转速降减为开环系统静态转速降的___倍。

A. 1+K

B. 1/(1+K)

C. 1+2K

D. l/K

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【单选题】

转速负反馈直流调速系统具有良好的抗干扰性能，它能有效地抑制___。

A. 给定电压变化的扰动

B. 一切前向通道上的扰动

C. 反馈检测电压变化的扰动

D. 电网电压及负载变化的扰动

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【单选题】

电压负反馈调速系统中，电流正反馈是补偿环节，一般实行___。

A. 欠补偿

B. 全补偿

C. 过补偿

D. 温度补偿

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【单选题】

电压负反馈调速系统对___有补偿能力。

A. 励磁电流的扰动

B. 电刷接触电阻扰动

C. 检测反锁元件扰动

D. 电网电压扰动

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【单选题】

电压负反馈能克服___压降所引起的转速降。

A. 电枢电阻

B. 整流器内阻

C. 电枢回路电阻

D. 电刷接触电阻

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【单选题】

在电压负反馈调速系统中，电流正反馈环节实质为转速降补偿控制，因此是___

A. 有静差调速系统

B. 无静差调速系统

C. 全补偿时是无静差调速系统

D. 难以确定静差有无的调速系统

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【单选题】

电压负反馈调速系统中，电流正反馈在系统中起___作用。

A. 补偿电枢回路电阻所引起的稳态速降

B. 补偿整流器内阻所引起的稳态速降

C. 补偿电枢电阻所引起的稳态速降

D. 补偿电刷接触电阻及电流取样电阻所引起的稳态速降

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【单选题】

在调速性能指标要求不高的场合，可采用___直流调速系统。

A. 电流、电压负反馈

B. 带电流正反馈补偿的电压负反馈

C. 带电流负反馈补偿的电压正反馈

D. 带电流负反馈补偿的电压负反馈

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【单选题】

电照电流双闭环调速系统中电流调节器ACR的输入信号有___。

A. 速度给定信号与电压调节器的输出信号

B. 电流反馈信号与电压反馈信号

C. 电流反馈信号与电压调节器的输出信号

D. 电流反馈信号与速度给定信号

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【单选题】

双闭环调速系统包括电流环和速度环，其中两环之间关系是___。

A. 电流环为内环，速度环为外环

B. 电流环为外环，速度环为内环

C. 电流环与速度环并联

D. 两环无所谓内外均可

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【单选题】

电压电流双闭环调速系统中的电流正反馈环节是用来实现___的。

A. 系统的“挖土机特性”

B. 调节ACR电流负反馈深度

C. 补偿电枢电阻压降引起的转速降

D. 稳定电枢电流

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【单选题】

双闭环调速系统中，当电网电压波动时，几乎不对转速产生影响。这主要依靠___的调节作用。

A. ACR及ASR

B. ACR

C. ASR

D. 转速负反馈电路

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【单选题】

在带电流截止的负反馈的调速系统中，为安全起见还安装快速熔断器、过电流继电器等。在整定电流时，应使___。

A. 堵转电流>熔体额定电流>过电流继电器动作电流

B. 熔体额定电流>堵转电流>过电流继电器动作电流

C. 熔体额定电流>过电流继电器动作电流>堵转电流

D. 过电流继电器动作电流>熔体额定电流>堵转电流

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【单选题】

在转速电流双闭环调速系统中，励磁整流电路可采用___。

A. 高性能的稳压电路

B. 一般稳压电路加滤波电路即可

C. 高性能的滤波及稳压电路

D. 专用稳压电源电路

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【单选题】

步进电动机在高频区工作产生失步的原因是___。

A. 励磁电流过大

B. 励磁回路中的时间常数(T=L/R)过小

C. 输出转矩随频率f的增加而升高

D. 输出转矩随频率f的增加而下降

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【单选题】

双闭环调速系统中电流环的输入信号有两个，即___。

A. 主电路反馈的转速信号及ASR的输出信号

B. 主电路反馈的电流信号及ASR的输出信号

C. 主电路反馈的电压信号及ASR的输出信号

D. 电流给定信号及ASR的输出信号

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【单选题】

直流双闭环调速系统引入转速微分负反馈后，可增强调速系统的抗干扰性能，使负载扰动下的___大大减小，但系统恢复时间有所延长。

A. 静态转速降

B. 动态转速降

C. 电枢电压超调

D. 电枢电流超调

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